本路線提供港鐵屯門站、新墟及屯門市中心往來置樂花園、三聖、黃金海岸及掃管笏的巴士服務，該線於九廣西鐵（2007年12月2日起改稱西鐵線，2021年6月27日起再改稱屯馬線）未通車前已計劃開辦，原定於九廣西鐵通車後即投入服務，但因種種原因，開辦日期一拖再拖，直至2005年3月7日配合九廣鐵路重組部份屯門區內巴士線，本路線才得以投入服務，取代原有九廣鐵路巴士A59及K1X線，並提供西鐵線及輕鐵接駁服務，初時袛於平日繁忙時間提供服務。

初時總站設於屯門站，2005年7月23日起延長至兆康站（南），但因反應欠理想，2005年11月28日起遷回屯門站。本路線的走線基本上與K51線相約，但繞經掃管笏路，因此本路線主要的角色是輔助及疏導K51線的龐大客量，同時方便往來掃管笏路私人屋苑「星堤」及「NAPA」居民，及順德聯誼總會李金小學、鄭仁安夫人千禧小學上下課的學生及教職員。

由2015年10月起，K58線增設星期一至五早上繁忙時間「直通運行」特別班次，該等班次由富泰開出，駛至輕鐵建安站後，會駛入屯門站公共運輸交匯處，並改行本路線的走線及將編號改為本路線，至掃管笏折返後，以屯門站公共運輸交匯處為終點站。不過，K58線除星期一至五早上時段外，其餘時段經常吉車遊街，因此有屯門區議員曾於2014年4月建議將本路線與K58線合併並提升至全日行走，既可改善服務，亦能提高客量；但港鐵卻堅稱客量不足而拒絕有關建議。直至2016年5月，港鐵始向屯門區議會提出兩線的合併計劃，以兩線在屯門站至青山灣一段服務重疊，建議改為富泰至掃管笏的雙向路線，但仍只維持在繁忙時間行走，而其特別班次則會被保留。惟有關計劃並未獲得屯門區議會支持，最終被擱置。

掃管笏近年不斷發展，區內多個私人屋苑落成入伙（除2011年入伙的「星堤」外，另有2018年入伙的「NAPA」、2020年落成的「上源 Le Pont」及「OMA OMA」、2021年落成的「恆大‧珺瓏灣（已改名「緹岸」）」等），當時該區除新界專線小巴43及43S線（後者於0600-0900時段不入掃管笏路）外，並沒有全日服務的巴士路線來往屯門市中心。港鐵雖然已將本路線加密班次，並全線改以雙層巴士行走，但在繁忙時間的頂閘情況仍未見明顯改善，專線小巴在繁忙時間的服務亦不足以應付需求。

另一方面，掃管笏更是通往區內郊遊勝地——大欖涌水塘的「麥理浩徑第十段」及「千島湖清景台」的必經之地，尤其後者經多個傳媒推介為遠足勝地，每逢假日吸引不少市民前往郊遊，更有不少越野跑賽事於該處舉行和跑手於該處山徑練習。由於本路線當時於平日非繁忙時間及假日不設服務，在毫無選擇下，市民只能乘搭專線小巴43、43S線前往（及後來投入服務的九巴252線），而該等路線的小巴營辦商（馬亞木）卻經常派車不足，以致市民於掃管笏村路總站大排長龍等候，甚至影響在該帶村落居住的居民出入。在小巴服務供不應求下，若住在遠離青山公路的「星堤」及「NAPA」一帶，而又無法登上小巴，乘客就只有步行十多分鐘到青山公路近黃金海岸乘搭K51線或其他交通工具。

2019年於當區（掃管笏選區）當選區議員的馬旗，就接獲不少掃管笏村民及掃管笏路沿線屋苑居民投訴本路線服務不足，導致專線小巴43及43S線無法負荷，要求本路線提升為每天全日行走及加強服務。經過居民及地區人士多年來不斷爭取，港鐵終於接納有關訴求，正式將本路線提升至每天全日服務，於2020年11月15日起實施，繼九巴252線後成為第二條全日服務掃管笏的巴士路線，往返屯門市中心一帶不需要再受小巴登車困難之苦。為配合管翠路一帶私人屋苑發展，由2022年2月27日起，往屯門站方向繞經管翠路，同年8月29日起更加密非繁忙時間班次，並由K51線抽車行走支線K51A【富泰←→掃管笏】，與本路線共同提供掃管笏一帶的區內巴士服務。

屯門站開，經：
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