本路線提供廣源、小瀝源、愉翠苑、圓洲角、沙田第一城往來九龍塘、旺角、油麻地、尖沙咀及港鐵九龍站的巴士服務，本路線的出現，可追溯至1991年9月2日投入服務的281P線，以及1996年1月22日投入服務的287P線。

281P線由廣源單程開往尖沙咀東，初時只於平日早上提供服務，途經沙田路、窩打老道及彌敦道，1992年1月1日起因興建商業大廈遷往紅磡車站，但尖沙咀東重開後，並沒有遷回原來的總站，後因廣源居民需求，於1993年4月18日增設假日早上服務，假日班次改經大涌橋路、車公廟路及紅梅谷路並設立車站，以輔助客量龐大的81C線；287P線由圓洲角至尖沙咀碼頭，只於平日早上提供服務，途經大涌橋路、太子道西、彌敦道（旺角及油麻地）及尖沙咀，主要是針對沙田第一城未有任何往旺角的巴士服務而開辦。

隨著廣源及圓洲角一帶全面發展，當局於《1998-1999年度巴士路線發展計劃》，建議開辦一條往來廣源至九龍地鐵站（現稱九龍站）的全新路線，編號為281A（即本路線），去程依281P線駛至彌敦道後，右轉佐敦道前往九龍機鐵站；回程則途經旺角、紅梅谷路、車公廟路、大涌橋路返回圓洲角及廣源。因應有關改動，281P、287P線將會取消，81C線亦會改經沙田路並減少班次。本路線最終於1999年9月25日起投入服務，取代281P及287P線，但走線與原建議的有異，採用了與87D線相約走線，取道沙田路特快往來廣源、小瀝源、沙田第一城至市區；市區走線則除了不入尖沙咀東而改經廣東道一帶外，與87D線相約。

本路線除方便廣源及圓洲角一帶居民往來九龍市區心臟地帶外，亦方便往來小瀝源工業區上班的市民。而本路線的出現，完全取代了82M線及城巴居民巴士路線62R線的地位，令該兩線客量一直下跌，最終相繼於2013年8月24日及9月30日停止服務。

九巴全新訂購的配置歐盟五型引擎及Wright Eclipse Gemini 2車身的富豪B9TL 12米（AVBWU），於2010年7月31日起成為本路線掛牌，為沙田區首批引入該款巴士的九巴路線之一，2010年9月7日及2011年5月25日起，再分別引入五部及四部同款巴士。2012年1月5日起，本路線更引入三部歐盟五型引擎Enviro500 12米低地台雙層空調巴士，為兩條引入該款巴士的九巴路線之一（另一條為81線），後者已經全數撤離。為促進綠色能源及因應新能源巴士發展成熟，九巴於2021年向內地巴士生產商比亞迪訂購42輛B12D雙層電動巴士，並於2023年起陸續出牌，編號為BED，2024年2月26日，該款巴士正式獲批准於本路線行走，現時更正式上掛本路線。