本路線提供路環石排灣公屋社區往來氹仔輕軌車廠、機場貨運區、君悅灣及關閘的特快巴士服務，於2013年4月2日起投入服務，以配合路環北部石排灣公屋社區落成入伙，初時袛在每日早晚繁忙時間提供服務，隨著石排灣一帶公屋社區全面入伙及人口增長，2014年8月12日起提升至全日服務。本路線的石排灣總站是位於「樂群樓」第2座對出。

本路線初時中途袛停靠機場大馬路，由機場圓形地至關閘總站一段來回程不設車站，取道友誼大橋直達關閘，抵達關閘後即時清客，然後由該站起重新上客且不作停留返回石排灣。為方便石排灣及澳門半島北區居民，2015年2月2日起，加停君悅灣巴士站，並改為循環運作。

初時採用三菱ROSA小巴（R）行走，及至石排灣公屋社區不斷有居民遷入，客量不斷上升，2013年6月8日起改為採用大型巴士行走，以提升運載力。2014年12月18日起，配合關閘－拱北口岸延長通關時間，本路線延長石排灣尾車時間至0100，約0125抵達關閘，取代AP1線成為澳門所有往來本島至氹仔／路環／黑沙的路線中，最遲尾車開往氹仔／路環／黑沙方向的路線。

因應澳門特區政府與新福利的「道路集體客運公共服務—第一標段及第四標段」的公證合同修訂本於2016年1月16日起生效，及為統一石排灣區巴士路線編號系統，本路線當日起改稱51，並加密班次。