本路線提供朗屏邨、港鐵朗屏站、元朗市（水邊圍邨、教育路）往來大棠路（蝶翠峰、深涌村、崇正新村、水蕉老圍、紅棗田村、南坑村、水蕉新村）、大棠村及黃泥墩村的巴士服務，並在豐年路站接駁輕鐵，及在朗屏站接駁港鐵西鐵線，前身為九巴56線，往來元朗（西）至大棠，於1973年10月11日起投入服務，每日早上至黃昏提供服務，當時更設有行李及貨物收費，後來在1975年取消行李收費，改為設行李重量限制。

因應輕鐵未能如期通車，為確保屯門及元朗交通維持正常，本路線由1988年8月8日由九廣鐵路輕便鐵路部接辦，1988年9月25日配合九廣輕鐵（現稱輕鐵）首期通車改稱656，總站遷往元朗（東），並提供接駁輕鐵服務，1991年1月20日起延長至元朗工業邨，來回程途經朗屏邨，並延長尾車時間至晚上。2004年1月18日起配合九廣西鐵（現稱港鐵屯馬線）全線通車改稱K66線，並縮短至朗屏邨及繞經朗屏站，提供西鐵線接駁服務，原有元朗工業邨的服務由K68線取代。最初走線是要繞經朗屏站巴士總站，由於路面設計，駛入巴士總站後需由宏業西街及富業街離開，加上在媽橫路或元朗安樂路已能夠接駁西鐵線，因此於2004年4月25日便不再繞經朗屏站巴士總站，節省行車時間。

本路線目前主要方便大棠、大旗嶺一帶村民及元朗南一帶豪宅居民往來元朗市中心及接駁港鐵屯馬線／輕鐵，亦方便前往大棠郊野公園遊玩的乘客，雖然受到同樣往返大棠至元朗的紅色公共小巴的競爭，但本路線勝在能接駁港鐵屯馬線及輕鐵，而且收費比紅色小巴略平，加上小巴只能直達近教育路的紅棉圍，大棠至教育路至朗屏一帶，本路線為獨市生意，仍然有一定客量。隨著九廣鐵路的都城嘉慕9.9米巴士全部退役，本路線於2005年7月6日起，改為全空調服務。本路線位於僑興路的大棠總站，由於沒有足夠空間供巴士掉頭關係，巴士抵達總站後，需要倒後才能駛入停泊。為保障倒車安全，經常有駐站職員協助車長倒車。 

位於大欖郊野公園內的大欖林道大棠段的楓香林（位於麥理浩徑標距柱約M174至M177路段，現屬屯門區議會的「掃管笏」（K12）選區），樹葉每逢12月至1月會轉變成紅色，近年經傳媒廣泛報導後成為「賞楓聖地」，吸引大量遊人乘坐本路線前往該處觀賞。但由於遊人過多，港鐵巴士在2013年開始加開本路線特別班次疏導乘客，導致前往大棠一帶道路交通繁忙，以及惹起附近行駛的紅色小巴司機不滿。2014年1月4日，紅色小巴司機決定罷駛，將小巴停在路中阻截巴士，事件擾攘個多小時，最終由交通警調解下，罷駛小巴才散去，交通恢復正常。

後來有元朗區議員要求本路線延長至大棠山道一帶，可是港鐵卻以該路闊度、彎度、斜度及路面狀況未符合安全標準為由，指該路段不宜巴士行走而未有計劃延長。在區議會與政府當局多番視察、討論後，當局終於在大棠山道涼亭路口前加建迴旋處作巴士掉頭之用，同時修葺該段道路，以方便巴士行走。最後在2014年11月，趕及在賞楓季節前完工，港鐵於2014年11月23日起，首次於假日開辦本路線特別班次，來往港鐵朗屏站B2出口（宏達路近朗屏邨悅屏樓）及大棠山道（近荔枝山莊出入口涼亭），中途不停站。同年12月27日起，特別班次亦於星期六提供，服務期至2015年1月25日止。此後每年12月至翌年1月大棠楓香林漫山紅葉之時，港鐵巴士亦會於星期六及假日加開本路線往返大棠山道的不停站特別班次。該等班次於2020年紅葉觀賞季節開始（2020年紅葉觀賞季節由12月5日至2021年1月27日） ，獲獨立編號為K66A，並加停大棠路沿線巴士站。

2020年，新型肺炎襲擊全球各國，香港亦不能倖免，導致出國外遊被逼停止，也令2020年紅葉觀賞季節，前往大棠楓香林觀賞紅葉的人流大幅上升，令本路線於平日的壓力加劇。經當區區議員司徒博文爭取後，港鐵巴士於同年12月18日起，加強往返大棠山道的巴士服務，除了將於星期六及假日服務的K66A線延長服務時間外，更於星期一至五加開本路線的短程特別班次，編號為K66S，依本路線相約走線往返朗屏站至大棠山道，服務期至同年12月31日止。