本路線提供富泰邨、嶺南大學、彩暉花園往來港鐵兆康站、兆康苑、建生、良田、山景、新墟、屯門市中心、置樂花園、三聖、黃金海岸及掃管笏的巴士服務，於2005年3月7日起投入服務，取代原有九廣鐵路巴士A59及K1X線，並提供港鐵西鐵線（2021年6月27日起改稱屯馬線）及輕鐵接駁服務，初時往來富泰至青山灣，袛於平日繁忙時間提供服務。

以本路線行走的路線，初時除富泰邨以外與輕鐵505線重疊，因此本路線的角色是輔助輕鐵服務，並為富泰邨居民提供另一往來兆康站接駁屯馬線及輕鐵的選擇。為方便置樂花園居民，由2005年7月23日起來回程改經屯興路及置樂花園一段的青山公路，不再經安定及友愛。

本路線初時往青山灣方向繞經屯門站巴士總站，因屯門站巴士總站搬遷，由2010年3月15日起，往青山灣方向改由杯渡路直接右轉屯門鄉事會路，不經河傍街及仁政街，同時不再駛入屯門站巴士總站。另外，為方便本路線沿線的學生前往青山灣及掃管笏一帶學校上學，由2015年10月起，增設星期一至五早上繁忙時間「直通運行」特別班次，該等班次由富泰開出，駛至輕鐵建安站後，會駛入屯門站公共運輸交匯處，並改行K53線的走線及將編號改為K53，至掃管笏折返後，以屯門站公共運輸交匯處為終點站。

因本路線星期一至五早上時段外，其餘時段經常吉車遊街，因此有屯門區議員曾於2014年4月建議將本路線與K53線合併並提升至全日行走，既可改善服務，亦能提高客量；但港鐵卻堅稱客量不足而拒絕有關建議。直至2016年5月，港鐵始向屯門區議會提出兩線的合併計劃，以兩線在屯門站至青山灣一段服務重疊，建議改為富泰至掃管笏的雙向路線，但仍只維持在繁忙時間行走，而其特別班次則會被保留。惟有關計劃並未獲得屯門區議會支持，最終被擱置，而K53線最終於2020年11月15日起提升至每天全日服務。

由2022年4月25日起，本路線由富泰開出後，改為依K51線相同走線至港鐵兆康站（南）公共運輸交匯處，然後取道屯馬線兆康站地底、貫通南北兩個公共運輸交匯處的地下通道往返兆康站（北）通道，再返回兆康路原有路線，以舒緩K51線由富泰往返兆康站的龐大客量。

隨著屯門區內（尤其是掃管笏、54區（菁田、和田、NOVO LAND）的發展，兩區陸續加強區內巴士服務，本路線的走線亦導致與多條巴士路線（如城巴50M）及輕鐵重疊。因此，港鐵於2024年10月向屯門區議會交通及運輸委員會呈上提案，建議加強54區的港鐵接駁服務，將K54線非官方特別班次正規化，並獨立編號為K54A，於每日指定時段提供服務。為騰出資源開辦K54A線，本路線改為袛於星期一至五上課日提供服務，總站由青山灣延長至掃管笏（去程以掃管笏路西行「管翠路」巴士站為終站，回程則由掃管笏路東行「掃管笏村」巴士站起載，即2016年5月的原K53線與本路線合併走線的計劃重新提出），方便前往沿線學校上課的中小學生。最終上述方案得到落實，於2025年1月2日起實施，本路線改為袛於上課日早上提供服務。

按此處進入2025年1月2日前的港鐵K58線