本路線為城巴「馬鞍山‧西沙」系列路線之一，提供十四鄉（西沙、馬牯纜、輋下、官坑、泥涌、帝琴灣）、紅梅谷路（新翠）往返青沙公路轉車站、佐敦及尖沙咀的特快巴士服務，去程途經港鐵九龍站商住區，回程途經港鐵柯士甸站，是《2023-2024年度巴士路線計劃》建議的全新招標路線，於2025年12月1日起投入服務，以配合十四鄉大型綜合發展區「西沙 SAI SHA」的住宅部份「SIERRA SEA」落成入伙，袛於星期一至五早晚繁忙時間各提供一班單向服務。

2004年，特區政府核准位於西貢北的十四鄉分區計劃大綱草圖，主要是透過保存具景觀、生態和地質價值的地點，以加強保育景觀和自然環境；容許在適宜發展的地區進行鄉村擴展；以及選定具潛力發展作康樂用途和私人住宅的土地，而有關發展須與四周的鄉郊和自然環境互相協調。其中三塊位於「輋下」、「井頭」和「大洞禾寮」各鄉村附近約64公頃的土地劃為「綜合發展區」，把康樂發展和住宅發展結合以提供充足的基建和社區設施。

早於1990年代初，新鴻基地產開始籌備「西沙路十四鄉項目」，將上述三幅用地作綜合發展，並於2017年完成補地價程序，整個項目擬建46幢6層至25層高分層住宅大廈，以及30幢3層高洋房；2019年1月新鴻基更申請將樓面面積增加兩成，樓高由24層提升至最高31層，住宅單位更增加至9500個，預計最多可達15000人居住。城規會接獲多份反對意見，居民擔心會令西沙路出現逼爆情況，而環保團體擔心會威脅附近生態價值較高的紅樹林。不過規劃署認為項目建築物高度、生態環境、樹木保育計劃和道路改善工程等均符合城規會指定要求，最終獲得批准興建。地盤最終在2019年5月起動工，整個項目於2023年12月正式命名為「西沙 SAI SHA」，其中的運動商業綜合部份於2024年3月18日正式命名為「西沙GO PARK」，位於海映路的住宅部份（第1A (2) 期）於2025年2月命名為「SIERRA SEA」，擬於同年第四季落成入伙。

於《2023-2024年度巴士路線計劃》 ，運輸署因應上述十四鄉新發展區的興建及人口增長，建議開辦五條全新巴士路線服務該區，分別前往馬鞍山市中心（全日路線，經烏溪沙站）、沙田市中心（全日路線，經馬鞍山繞道、大老山公路及沙瀝公路）、荃灣站（經馬鞍山繞道、青沙公路及荔枝角）、尖沙咀東（麼地道）（經馬鞍山繞道、青沙公路及柯士甸站一帶）及九龍灣商貿區（經馬鞍山繞道、大老山隧道及觀塘商貿區），並以招標形式決定營辦巴士公司。經過公開招標程序，運輸署於2023年9月15日宣佈，五條全新十四鄉新發展區巴士路線均由城巴投得，其中往返佐敦及尖沙咀的路線，於2025年9月獲命名為587（即本路線），擬於星期一至五早晚繁忙時間各開出四班單向服務，同時方便居民前往青沙公路巴士轉乘站或西區海底隧道巴士轉乘站轉乘其他巴士路線前往不同地區，市區走線與九巴280X線完全相同。

西沙首期住宅「SIERRA SEA」於2025年12月落成入伙，而西沙灣運輸交匯處亦於同年12月1日起正式啟用，本路線連同兩條往返西沙至九龍市區的對外路線586（往返荔枝角、美孚、荃灣）及589（往返觀塘商貿區、九龍灣商貿區），一併於於同日起投入服務，本路線初時於星期一至五早晚繁忙時間，分別於西沙灣及尖沙咀東分別提供一班單向服務。路線開辦時，因應中九龍幹線即將竣工，往西沙灣方向於上海街後，直接經佐敦道、連翔道返回原有路線。往尖沙咀東方向的電子地點牌，特別加入「轉乘往港島」分頁，以示乘搭本路線可於西區海底隧道轉車站，轉乘城巴過海路線前往港島區。

值得一提，本路線的「西沙灣運輸交匯處」總站，位於西貢北，按現時地區分界，屬大埔區議會所管轄，故本路線實際上屬跨區路線，西貢北列入大埔區是因昔日交通上有緊密聯繫，西貢北居民經常前往大埔墟作買賣交易，因而跟大埔建立密切關係，至今仍維持不變，但一般市民不會把西貢北當作大埔區。

西沙灣開，經：
西沙灣通道，海映路，西沙路，馬鞍山繞道，馬鞍山路，大老山公路，沙瀝公路，沙田路，獅子山隧道公路，紅梅谷路，車公廟路，青沙公路，荔寶路，連翔道，雅翔道，柯士甸道西，柯士甸道，彌敦道及梳士巴利道。

尖沙咀東(麼地道)開，經：
麼地道，漆咸道南，梳士巴利道，彌敦道，眾坊街，上海街，佐敦道，連翔道，荔寶路，青沙公路，車公廟路，紅梅谷路，獅子山隧道公路，沙田路，沙瀝公路，大老山公路，馬鞍山路，馬鞍山繞道，西沙路，海映路及西沙灣通道。