本路線提供荃灣市中心、大窩口循環往返石籬、石蔭及安蔭的巴士服務，是葵涌東北區老牌路線，於1967年11月18日起投入服務，取代六七暴動時停駛的16B及16D，初時往來北葵涌（1971年9月1日起改稱石籬）至荃灣中約（1968年初起改稱荃灣碼頭），途經和宜合道（上葵涌工業區）及梨木道，1969年1月16日起配合35線投入服務，改經青山公路及和宜合道直接往來石籬，不經梨木道。

二十世紀七十年代初期是本路線的黃金時代，是上葵涌的主要通勤交通工具，當時客量相當高，但1977年3月15日起因上葵涌新交通管理措施，和宜合道不能右轉青山公路西行，往荃灣方向恢復改經梨木道（1980年6月30日起因上葵涌新交通管理措施，改經昌榮路），令本路線與35線重疊，另外二十世紀八十年代起多條石籬及石蔭區專線小巴投入服務，連同紅色小巴採用車海戰術搶去本路線不少乘客，加上石籬邨於1989年開始重建，人口減少令本路線步入黑暗期。

1991年8月4日本路線與35線合併並改為循環線，客量開始有增長，1994年安蔭邨落成，於11月27日起繞經，與235線分道揚鑣，互相提供頻密班次往來荃灣、石蔭及安蔭。本路線2001年6月11日起，改為全空調服務，提升服務質素，2002年12月21日起與新界西北區巴士路線提供轉車優惠，2003年10月26日起配合西鐵荃灣西站（現稱荃灣西站）巴士總站啟用及九廣西鐵（現稱港鐵屯馬線）即將通車，總站遷往該處。

本路線改為全空調服務後，一直採用2+2座位歐盟2型引擎丹尼士巨龍9.9米（ADS）服役，由於該等巴士上層車頭的座椅配備安全帶，為配合運輸處要求行駛高速公路的巴士，上層車頭的座椅需配備安全帶，因此由2008年1月起全部撤走，改派2+2座位的丹尼士巨龍11米（AD）及丹尼士10.6米三叉戟（ATS）低地台雙層空調巴士，令本路線首次有低地台巴士提供服務。2011年及2014年一度以富豪超級奧林比安12米（3ASV）為低地台用車及丹尼士巨龍12米（3AD）為非低地台用車，並在2015年全線低地台化。2017年1月，全線改派歐盟三型引擎丹尼士三叉戟12米（ATR）以取代原有歐盟二型版本用車，2018年12月，全線改派Enviro500 12米（ATE）。2021年10月，因應行走本路線的Enviro500 12米年事已高，換入配歐盟四期引擎的同款巴士（ATEU，已撤離）行走，於兩個月後，更全線逐漸改派Enviro500 MMC（ATENU）行走。

而31這編號，已是第二次使用，第一代31線於1962年1月21日起投入服務，往來蝦坑（即今大埔下坑）至石盤河（位於林錦公路），1964年9月25日起停止服務，現在再重用。