本路線是276線的輔助線，提供港鐵天水圍站、洪水橋、屏山及元朗市中心往返上水的巴士服務，於1993年12月17日起投入服務，初時往來天瑞至上水。開辦本路線的原因，是因為於同年7月1日開辦的276線，客量不斷上升，但由於屏廈路路面限制，只能用三菱MK117J單層空調巴士（AM）行走，故此該線加派雙層空調巴士行走，取道朗天路及天福路，不經屏山，並獲獨立編號為276P線（即本路線），是少數分支路線比主路線更「旺場」的例子，本路線也成為北區首條全日使用雙層巴士常規行走的路線。1995年3月31日起由天瑞延長至天水圍市中心，擴大了服務範圍。

專線小巴44線未開辦時，當時不只服務元朗及天水圍居民，連帶不少屯門區居民都前往元朗乘搭本路線，當時屯門和天水圍區不斷發展，不但有不少居民遷往居住，亦有很多公司在元朗和屯門區一帶進駐，而當時連接新界西區的主幹道，卻只有屯門公路一條，結果屯門公路自二十世紀八十年代開始，經常出現嚴重擠塞，特別以繁忙時間為甚。

在大欖隧道通車前，屯門公路經常發生交通事故，由元朗及天水圍往返九龍市區的巴士服務大受影響，不少元朗及天水圍居民前往上水站接駁九廣東鐵（現稱港鐵東鐵線）往來市區，以避開屯門公路交通擠塞，因此本路線及276線大受歡迎，客量急速上升，不論任何日子、時段、方向，每班車都全車爆滿，即使如何加密班次應付，都無法切合需求，這是巴士路線中極之少見的。直至專線小巴44線開辦後，本路線及276線擠迫情況才得到舒緩。1998年5月大欖隧道通車後，元朗及天水圍增加了多條往來市區的巴士路線，曾經一度令本路線及276線客量下跌，但同一時間中港客貨運急速發展，不少居民乘搭本路線及276線往上水轉乘港鐵東鐵線取道羅湖口岸往來內地，令到客量再度上升。

最初本路線及276線要兼顧天水圍及元朗區的乘客，途經元朗至少花費15分鐘以上車程，因此天水圍區居民大多都不乘搭本路線往來上水，而乘搭路線直接的城巴居民巴士路線902R／907R（現已改由冠忠遊覽車接辦），因此客源主要集中於元朗區。後來於2001年4月10日起，因276A投入服務，本路線及276線縮短至天慈，分流了元朗及天水圍區往來北區的乘客，兩線失去部份天水圍區客源，而且部份居民為避開在羅湖口岸「打蛇餅」，改用落馬洲／皇崗口岸往來，2007年深圳灣口岸及落馬洲站／福田口岸相繼啟用，更令往來元朗、天水圍至內地的乘客有更多過境口岸選擇，因此本路線及276線已無復當年的舊觀。

九巴及運輸署於2014年4月的「元朗區區域性巴士路線重組」（即《2014-2015年度元朗區巴士路線發展計劃》），建議276線與B1線的總站互調（即B1線遷往天慈，276線則遷往天水圍站），令天水圍其他地區居民更易轉乘B1線往返落馬洲站過境福田口岸。同年6月的修訂建議，則修改為本路線遷往天水圍站，276線則仍以天慈作總站，並修改行車路線及提供276A線的轉乘優惠，以配合264M線停辦。建議獲元朗區議會交通及運輸委員會通過後，於2014年11月22日起實施相關改動，原有由元朗（西）開往上水之特別班次則停辦，現時本路線用車由276線的30-42及S30字軌柯打。

2016年5月29日起，配合天水圍站原有巴士總站永久關閉，以便興建居屋屏欣苑，天水圍站落客站改為屏廈路天盛苑對面，巴士然後會駛往橋昌路停泊，至編定時間才駛往屏廈路近橋發街路口上客。及至屏欣苑於2018年9月落成入伙，重置的天水圍站公共運輸交匯處於同年10月2日啟用，本路線總站於當日早上11:00才遷回該處。

因應洪水橋一帶近年發展，人口不斷增加，但一直以來只有261P線於平日早晚繁忙時間提供直接往返洪水橋至北區的服務，而且該線本身總站位於屯門區，收費較276系列路線為高，其餘時間該帶居民需於天水圍或元朗市中心轉車往返北區。在居民及地區人士不斷爭取下，九巴及運輸署終於在《2019-2020年度巴士路線計劃》中，建議更改本路線走線，來回程改經屏山至洪天路一段的青山公路，並繞經洪福邨，不再經朗天路及天福路。同年6月的修訂方案，則建議本路線加經洪水橋輕鐵站、田廈路及洪水橋田心路，進一步覆蓋洪水橋更多地區。修訂建議最終獲元朗及北區區議會通過，於2019年8月26日起實施，方便洪水橋一帶居民可以一程巴士直達元朗市及北區，為減少對原有乘客影響，往上水方向仍然繞經宏達路及媽橫路。由於青山公路介乎和平新村里至田廈路一段，及田廈路介乎青山公路至田心新村一段，屬元朗及屯門區區界，此項改動變相使本路線往天水圍方向駛經屯門區，並於青山公路「紫翠花園」設有巴士站。

九巴及運輸署於《2021-2022年度巴士路線計劃》內，建議本路線往上水方向，不再經宏達路及媽橫路，以節省行車時間。經元朗及北區區議會交通及運輸委員會討論後，運輸署於2021年6月作出修訂建議，276線往上水方向改經宏達路、屏會街及媽廟路，以替代本路線於鳳池村的服務。該等修訂建議最終獲得落實，於2022年9月5日起實施。

目前，本路線為三條提供全日服務、以P字尾稱呼的九巴路線之一（另兩條為8P及40P線），而且在憲報《路線表令》，列作276線的特別班次。