本路線為261線的輔助線，提供兆康苑、五柳路、青山公路（藍地、鍾屋村）及洪水橋往返港鐵上水站、石湖墟及天平邨的巴士服務，於2002年1月22日起投入服務，初時由置樂花園開往上水，只在平日上午繁忙時間提供單向服務。

由於本路線主要服務藍地及洪水橋，由置樂花園開出後，需途經青山公路直至洪天路才駛上公路，對置樂花園至富泰一帶居民顯得較緩慢，乘客寧願採用較快捷的261線前往北區，導致該路段客量偏低，故此由2011年2月14日起，總站改為由青麟路近五柳路開出，不再經置樂至富泰一段的青山公路，北區亦改以天平邨作總站，與主線261同一總站。原有置樂花園往北區的服務，則由261線改經屯興路及華都花園／屯門市廣場一段的青山公路取代。

因應洪水橋、青山公路（鍾屋村、藍地）的乘客需求（尤其學生），九巴於2017年12月向屯門區議會交通及運輸委員會提交文件，建議增設本路線下午回程服務，由天平邨開出，依261線相同走線至元朗公路後，改經洪天路、洪元路（洪福邨）、洪水橋田心路、青山公路（鍾屋村、藍地）至兆康苑。建議最後獲區議會通過，於2018年2月26日起增設回程服務。隨著欣田邨於2018年落成入伙，為方便該屋苑及兆康苑居民，由2019年2月18日起，本路線早上班次延長由兆康苑開出，與下午班次終站看齊。

值得一提，本路線的編號已是第二次使用，第一代261P於1994年7月22日起投入服務，由三聖往荃灣地鐵站，1995年3月18日配合屯門公路巴士專線啟用改稱262P，現在再重用。

按此處進入2018年2月26日前的261P線