本路線提供博愛江夏圍村、吳家村往返港鐵錦上路站、錦河路、高埔、凹頭、元朗大馬路及元朗市中心的巴士服務，於2022年6月13日起投入服務，初時往返江夏圍至八鄉路（大欖隧道轉車站），袛於星期一至五早晚繁忙時間提供單向服務。

時任特首林鄭月娥於2018年6月29日宣佈6項新房屋措施，當中包括發展過渡性房屋。2019年，地產發展商恆基兆業，以象徵式一元租金，借出一幅位於元朗江夏圍、佔地48萬平方米的土地，為期七年，用作興建過渡性房屋，供輪候公屋3年或以上或現居於惡劣環境的人士或家庭入住。恆基地產協助博愛醫院進行規劃、前期地盤平整工程及提供專業意見，博愛醫院負責推展項目興建及以非牟利形式營運。工程於2021年3月29日正式動工，共有8幢住宅大樓，整個項目共提供1998個單位，可容納約6000人，首期預計於2022年第一季落成入伙，整個項目命名為「博愛江夏圍村」。

為配合博愛江夏圍村的興建及落成入伙，導致該處人口增長，九巴及運輸署於《2021-2022年度巴士路線計劃》內，建議251A線增設繁忙時間特別班次，往返博愛江夏圍村至錦上路站及八鄉路（大欖隧道轉車站），於星期一至五早晚繁忙時間各提供兩班單向服務，方便居民使用鐵路網絡或大欖隧道轉車站的巴士路線前往不同地區，建議已獲元朗區議會交通及運輸委員會通過。博愛江夏圍村第一期原於2022年3月入伙，惟因第五波新型冠狀病毒肺炎疫情，該用地由3月尾至4月中遭徵用作社區隔離設施，故延至5月才分批入伙，相關特別班次才得以投入服務，由於走線與251A線常規班次走線有所不同，運輸署將其獨立編號為251C。由於當時全程只有約3.8公里，按車費等級表上限，本路線全程收費為 $5.60，有異於主線251A的 $6.20。

隨著博愛江夏圍村全面落成入伙，有該村居民投訴無論繁忙或非繁忙時間，於對出的「八鄉新馬路」巴士站，無論是途經的九巴64K及新界專線小巴71、72線，經常爆滿飛站，令居民往返元朗市中心出現明顯登車困難。元朗區議會於2023年8月10日的交通及運輸委員會會議中，有委員提出要求加強博愛江夏圍村往返元朗市中心的巴士服務。最終在九巴及運輸署協調下，本路線獲提升至每天全日服務，並改為循環運作，延長路段在錦上路站後改經錦河路、錦田公路（高埔）、青山公路（凹頭、形點、元朗市中心），然後折入擊壤路、元朗安寧路及媽廟路折返，不再經錦河路（港鐵八鄉車廠）及八鄉路（大欖隧道轉車站），並提高全程票價。江夏圍往返大欖隧道轉車站的服務，則由錦上路「八鄉新馬路」巴士站提供的251A線替代。最終該項改動於2023年9月30日起實施，方便江夏圍村及錦上路站上蓋私人屋苑「柏瓏」居民更方便往返元朗市中心一帶。

按此處進入2023年9月30日前的九巴251C線